剧本杀笔记

内容概要：本文档提供了三种神经网络控制器（NNPC、MRC和NARMA-L2）在机器人手臂模型上性能比较的MATLAB实现代码及详细解释。首先初始化工作空间并设定仿真参数，包括仿真时间和采样时间等。接着定义了机器人手臂的二阶动力学模型参数，并将其转换为离散时间系统。对于参考信号，可以选择方波或正弦波形式。然后分别实现了三种控制器的具体算法：MRC通过定义参考模型参数并训练神经网络来实现控制；NNPC利用预测模型神经网络并结合优化算法求解控制序列；NARMA-L2则通过两个神经网络分别建模f和g函数，进而实现控制律。最后，对三种控制器进行了性能比较，包括计算均方根误差、最大误差、调节时间等指标，并绘制了响应曲线和跟踪误差曲线。此外，还强调了机器人手臂模型参数的一致性和参考信号设置的规范性，提出了常见问题的解决方案以及性能比较的标准化方法。 适合人群：具备一定编程基础，特别是熟悉MATLAB编程语言的研究人员或工程师，以及对神经网络控制理论有一定了解的技术人员。 使用场景及目标：①理解不同类型的神经网络控制器的工作原理；②掌握在MATLAB中实现这些控制器的方法；③学会如何设置合理的参考信号并保证模型参数的一致性；④能够根据具体的性能指标对比不同控制器的效果，从而选择最适合应用场景的控制器。 其他说明：本文档不仅提供了完整的实验代码，还对每个步骤进行了详细的注释，有助于读者更好地理解每段代码的功能。同时，针对可能出现的问题给出了相应的解决办法，确保实验结果的有效性和可靠性。为了使性能比较更加公平合理，文档还介绍了标准化的测试流程和评估标准，这对于进一步研究和应用具有重要的指导意义。

2.1【流派】侦探推理小说中的少林与武当

看了很多关于本格派的书，马普尔小姐，福尔摩斯，波洛…英国的推理小说真的是好看，我个人想法也是这样的，本格派的侦探推理小说把重心都放在谜团上面，这样给我们这些读者营造出了一种真正的推理气氛。我对于本格派的书写单纯解谜，但我觉得我还是更偏向于解谜为上，没有那么建议加上人物太鲜明的刻画，也不是说不好，就是感觉少了一点推理的气氛，多了人物生平的感觉，自传体的感觉。所以对于推理小说，我还是偏本格派。社会派中东野圭吾的小说也同样的，让人非常着迷。

推理小说中各个流派的详细介绍-爱问教育

推理小说的流派分为本格派、社会派、法庭派、悬疑派和冷酷派。1、本格派，本格派的精神在于谜的破解，本格派是最正统的推理小说，注重公平性，需提供线索让读者参与推理。本格派的代表作有阿加莎·克丽丝蒂的《ABC谋杀案》和艾勒里·昆恩的《法兰西白粉的秘密》。2、社会派，社会派的创作精神在于社会批判，描写人性和解谜，社会派的代表作有森村诚一的《魂断天涯》和松本清张的《砂之器》。3、法庭派，法庭派的基本精神是法庭上对立式辩证的解谜，法庭派的代表作有菲力普·弗里德曼的《合理的怀疑》和史坦利·贾德纳的《继女的秘密》。4、悬疑派，悬疑派的创作精神在于迷的设计，悬疑派的代表作有横沟正史的《八墓村》和约翰·格利斯汉的《糖衣陷阱》。5、冷酷派，冷酷派的创作精神在于犯罪事件与社会的关系，故事的主角必然都处在社会的暗角，必须凭借拳脚与毅力才能生存下去。北方谦三的《欲望街头》和大泽在昌的《新宿鲛》。